Ich habe nun erfahren dass das Problem mit einer verschlissenen Kupplung zusammenhängt. Das erkennt man wohl daran, dass wenn man die Kupplung drückt und dann noch etwas abwartet bevor man den Gang einlegt (5-10 Sekunden), der Gang dann ohne Probleme eingelegt werden kann. Das ist auch bei mir der Fall.
Ich fahre jetzt erst mal noch so etwas weiter, da es noch nicht so kritisch ist. Die Lösung wäre aber ein Austausch der Kupplung.