Ist ein Automatik aber ja, das Geräusch ist auf P und D am stärksten zu hören.
Dann liegt es am Automatikgetriebe. War im e39 auch ein großes Thema. Will Dir keine Angst machen, dort war es aber - so glaube ich mich noch zu erinnern - dann so langsam das Sterben des Rückwärtsganges und somit Getriebeausfall. Ursache ist immer das durchreissen beim Schalten von D auf R oder R auf D. Die Druckspitzen verträgt der Kupplungskorb nicht auf Dauer und er bricht. Aus diesem Grund - so Aussage von Herrn Sagert von ZF Dortmund - sollte man immer eine gute Sekunde auf N beliben bevor man weiterschaltet. Aber wenn Du Glück hast, dann ist vielleicht auch nur ein Blech lose. Um eine Überprüfung durch einen Fachbetrieb kommst Du aber nicht rum.