Ich fahre mit einem Studien- und nun auch Arbeitskollegen jeden Tag 50km mit meinem Auto. Wir haben uns drauf geeinigt, die Spritkosten durch 2 zu teilen, wobei es durchaus sparsamere Fahrzeuge als einen 325i gibt. Somit zahlt er 7€ pro 100km und ich habe absolut keine Bedenken, da wir zum einen beide gleich verdienen und 500m voneinander Weg wohnen.
Mit einem anderen Kumpel, mit dem ich häufiger gemeinsam eine längere Strecke am WE zurücklege (400km) haben wir uns auf 5€ pro 100km geeinigt. Hier wechseln wir uns zum einen regelmäßig mit dem Fahren ab und zum anderen würde sonst jeder von uns einzeln fahren, obwohl wir 500m voneinander weg wohnen. Außerdem fahren wir beide 6 Zylinder Benziner, sodass das bei den Spritkosten eh keinen großen Unterschied macht.
Jedoch würde ich gerne meinen spontanen Mitfahrern fast nach jedem Mal eine Innenraumreinigung in Rechnung stellen, weil sie nach 1 Mal Ein- und Aussteigen mehr Dreck ins Auto schleppen, als ich in 1-2 Wochen. 
Ich denke, dass es in jedem Fall eine Einzelfallentscheidung ist und man es vor der Fahrt mit den Mitfahrern klären sollte. Bei längeren, unregelmäßigen Fahrten würde ich eine Abrechnung nach verbrauchtem Treibstoff und Spritpreis machen. Kostenlos würde ich nur Schüler mitnehmen, da ich meiner Zeit auch davon profitieren konnte, dass mich Vereinsmitglieder kostenlos auf Veranstaltungen mitgenommen haben. 
Bei den 30€ für 500km hätte ich kein schlechtes Gewissen.