Polizeiliche Verwarnung hat nichts mit der Schadensregulierung der Versicherung zu tun. Würde der Einfachheit halber mit der ganzen Sache zum Rechtsanwalt gehen, gerade bei "einem solchen" Unfallgegner.
Was ich einfach mal in den Raum stelle: Geh zum Arzt, so ein HWS hat man bei Auffahrunfällen recht schnell, muss man auch nicht sofort merken.