Ob du sie wechseln mußt, kann ich so pauschal nicht sagen.
Ich hatte sie gewechselt, hat im Endeffekt nichts gebracht- da der Fehler blieb. Bei Ebay-Kleinanzeigen zum Glück ein Katalalysatorenset bekommen (499€) 
Schau mal bei BMW......... zahlst du schon für einen Kat 650€ + und pro Dichtungssatz nochmal 75€.

Erst der Wechsel der Kats hat den Fehler behoben( bei einem war das Gewebe total im Eimer!)---> hatte ich hier in einem anderen Beitrag alles schon rein geschrieben.
Nachher nochmal sporadisch den Katfehler gehabt-> die alte hintere Lambdasonde wieder eingebaut-> wieder Ruhe.
Die Vordere Lambdasonde, an welche du einfacher ran kommst, ist für Zylinder 1-3, die hintere für Zylinder 4-6.
Wenn du sie bestellst, hat die hintere ein kürzeres Kabel, die Vordere logischer Weise ein Längeres.
Weiter unten an den Auspuffrohren sind die Monitorsonden, zwar gleiches Thema- aber andere Baustelle.
Solltest du Kat wechseln-> stelle den defekten in die Bucht rein!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Du bekommst den los- ich habe pro Kat ca. 125€ bekommen

-> so war zumindest der Dichtsatz und ein Teil der Arbeit bezahlt.