Benzin ist ein Kohlenwasserstoffgemisch. Bei der Verbrennung (Oxidation) entstehen in der Hauptsache
Kohlenstoff + Sauerstoff -> CO / CO2
Wasserstoff + Sauerstoff -> H2O - Wasser.
Das kommt immer aus dem Auspuff. Insbesondere bei Autos die öfter mal Kurzstrecke fahren, wird der Endtopf nicht warm genug, und der Wasserdampf kondensiert (wie du schon richtig bemerkt hast) im Auspuff. Irgendwann ist es mal genug, dann kommt ein Schwall raus.
Solange das nicht nach einer Langstrecke passiert, kannst du ganz beruhigt sein.