Zwei Ideen: die Drehzahl ist bei eingelegtem Gang etwas niedriger - da mag irgendwas durchaus zum Vibrieren angeregt werden. Da gibts ja durchaus bekannte Dinge (lose Luftfilterkästen, Luftführungen, etc.). Man könnte auch die Leerlaufdrehzahl etwas anheben.
Falls das Klappern aber bei D ist und R nicht, dann stimmt vielleicht was nicht mit den Motorlagern. Der Antriebsstrang mitsamt dem Motor verspannt sich natürlich bei eingelegtem Gang entsprechend.